天眼查知識產權信息顯示，近日，廣州小鵬汽車科技有限公司申請的“腿部結構及人形機器人”專利公布。

摘要和說明書顯示，人形機器人的腿部結構為了實現關節的彎曲，一般將關節的驅動部件安裝在對應的關節的位置處，這就導致腿部結構的慣量增加，在進行腿部動作時需要更多的能量來加速或減速，這可能會影響機器人的整體性能，如響應速度慢、動態穩定性差。該發明將大腿支架和小腿支架上設置對應的直線執行器，充分利用了大腿支架和小腿支架上的空間，減少腿部結構的慣量，腿部結構進行相應動作時響應速度快，提高人形機器人的動態穩定性。