天眼查App顯示，近日，深圳市優必選科技股份有限公司申請的“人形機器人及其搬運控制方法、裝置和可讀存儲介質”專利公布。

摘要顯示，本申請涉及人形機器人控制領域，公開一種人形機器人及其搬運控制方法、裝置和可讀存儲介質，該方法包括：通過相機采集含待搬運物體的圖像，以獲取實時的物體位姿；根據物體位姿實時計算該機器人雙臂末端達到物體抓取點的目標位姿；根據目標位姿和實時反饋的雙臂末端的實際位姿，通過閉環反饋控制器控制雙臂末端平穩運動至抓取點；在該機器人接觸物體過程中，通過柔性控制器控制雙臂末端柔順抓取物體并放置指定位置。該方法可以提高人形機器人在搬運物體時的精度及搬運效率。